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整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)可分為三部分：監(jiān)控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，*控制器，堆垛機(jī)控制器。監(jiān)控計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)存儲(chǔ)貨架上每個(gè)貨位所對(duì)應(yīng)的貨物的型號(hào)，數(shù)量等信息的檢索以及存儲(chǔ)，*控制器負(fù)責(zé)控制堆垛機(jī)以及提升系統(tǒng)動(dòng)作完成貨物的出庫(kù)，入庫(kù)操作。

影響現(xiàn)場(chǎng)輸入給PLC信號(hào)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)出錯(cuò)的主要原因

雖然工業(yè)控制機(jī)和可編程控制器本身都具有很高的可靠性，但如果輸入給PLC的開(kāi)關(guān)量信號(hào)出現(xiàn)錯(cuò)誤，模擬量信號(hào)出現(xiàn)較大偏差，PLC輸出口控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)沒(méi)有按要求動(dòng)作，這些都可能使控制過(guò)程出錯(cuò)，造成無(wú)法挽回的經(jīng)濟(jì)損失。

      影響現(xiàn)場(chǎng)輸入給PLC信號(hào)出錯(cuò)的主要原因有： 
1)造成傳輸信號(hào)線短路或斷路（由于機(jī)械拉扯，線路自身老化，特別是鼠害），當(dāng)傳輸信號(hào)線出故障時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)無(wú)法傳送給PLC，造成控制出錯(cuò)； 
2)機(jī)械觸點(diǎn)抖動(dòng)，現(xiàn)場(chǎng)觸點(diǎn)雖然只閉合一次，PLC卻認(rèn)為閉合了多次，雖然硬件加了濾波電路，軟件增加微分指令，但由于PLC掃描周期太短，仍可能在計(jì)數(shù)、累加、移位等指令中出錯(cuò)，出現(xiàn)錯(cuò)誤控制結(jié)果； 
3)現(xiàn)場(chǎng)變送器，機(jī)械開(kāi)關(guān)自身出故障，如觸點(diǎn)接觸不良，變送器反映現(xiàn)場(chǎng)非電量偏差較大或不能正常工作等，這些故障同樣會(huì)使控制系統(tǒng)不能正常工作。 
影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)出錯(cuò)的主要原因有： 
1)控制負(fù)載的接觸不能可靠動(dòng)作，PLC發(fā)出了動(dòng)作指令，但執(zhí)行機(jī)構(gòu)并沒(méi)按要求動(dòng)作； 
2)控制變頻器起動(dòng)，由于變頻器自身故障，變頻器所帶電機(jī)并沒(méi)按要求工作； 
3)各種電動(dòng)閥、電磁閥該開(kāi)的沒(méi)能打開(kāi)，該關(guān)的沒(méi)能關(guān)到位，由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)沒(méi)能按PLC的控制要求動(dòng)作，使系統(tǒng)無(wú)法正常工作，降低了系統(tǒng)可靠性。要提高整個(gè)控制系統(tǒng)的可靠性，必須提高輸入信號(hào)的可靠性和執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作的準(zhǔn)確性，否則PLC應(yīng)能及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，用聲光等報(bào)警辦法提示給操作人員，盡快排除故障，讓系統(tǒng)安全、可靠、正確地工作。

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PLC主要有哪些應(yīng)用？

PLC經(jīng)過(guò)不斷地發(fā)展，一般都具有“開(kāi)關(guān)I/0、模擬I/0、網(wǎng)絡(luò)通信”功能；然而，工程師們只需要使用開(kāi)關(guān)I/O、少量的模擬I/O、以及簡(jiǎn)單的編程技巧，就可開(kāi)發(fā)出約80%的工業(yè)應(yīng)用。

①(單機(jī)獨(dú)立完成)開(kāi)關(guān)量的采集與控制

如：電動(dòng)機(jī)的啟停、定時(shí)控制，電磁閥的開(kāi)閥、關(guān)閥控制，倉(cāng)庫(kù)門(mén)的開(kāi)門(mén)、關(guān)門(mén)控制，產(chǎn)品的計(jì)數(shù)控制，機(jī)械手、生產(chǎn)線、組合機(jī)床、電梯等設(shè)備的運(yùn)行控制，等等。

②(單機(jī)獨(dú)立完成)模擬量的采集與控制

如：溫度、壓力、流量等過(guò)程量的采集與PID控制，位移、速度等運(yùn)動(dòng)量的采集與控制。

③(與上位機(jī)連網(wǎng))作為高級(jí)系統(tǒng)(如集散型控制系統(tǒng)DCS)現(xiàn)場(chǎng)端的采集器和控制器

1-n臺(tái)PLC與上位機(jī)(工控機(jī)IPC、人機(jī)界面HMI等)連網(wǎng)通信，由上位機(jī)實(shí)現(xiàn)“集中管理”，由PLC實(shí)現(xiàn)“分散采集+分散控制”/或“集中采集+集中控制”。

1985年，電工委員會(huì)(IEC)對(duì)PLC作出如下定義：

可編程控制器PLC是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)；它采用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏緝運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)與算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過(guò)數(shù)字、模擬式的輸入、輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程；可編程控制器及其有關(guān)外圍設(shè)備的設(shè)計(jì)，都要按照“易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充功能的原則”進(jìn)行。

由該定義可知：PLC是一種由“事先存貯的程序”來(lái)確定控制功能的工控類計(jì)算機(jī)。

20世紀(jì)60年代，汽車生產(chǎn)線的自控系統(tǒng)基本上由繼電器控制裝置構(gòu)成。當(dāng)時(shí)汽車的每一次改型都直接導(dǎo)致繼電器控制裝置的重新設(shè)計(jì)和安裝。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，汽車型號(hào)更新的周期變短，因而繼電器控制裝置就需要經(jīng)常地重新設(shè)計(jì)和安裝，這不僅費(fèi)時(shí)、費(fèi)工、費(fèi)料，甚至阻礙了更新周期的縮短。為了改變這一現(xiàn)狀，美國(guó)通用汽車公司在1969年公開(kāi)招標(biāo)，希望用新的控制裝置來(lái)取代繼電器控制裝置，并提出了以下10項(xiàng)招標(biāo)指標(biāo)：

①編程方便，現(xiàn)場(chǎng)可修改程序；

監(jiān)控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)

采用DELL商用計(jì)算機(jī)，運(yùn)行西門(mén)子WINCC組態(tài)軟件，采用外掛模式運(yùn)行一個(gè)條碼掃描監(jiān)控軟件，由工藝人員在組態(tài)軟件上設(shè)定貨架的每個(gè)貨位所要求擺放的吸盤(pán)的條碼存儲(chǔ)于監(jiān)控計(jì)算機(jī)內(nèi)，操作人員每次需要入庫(kù)，出庫(kù)吸盤(pán)時(shí)只需掃描相應(yīng)的條碼，按下出庫(kù)，入庫(kù)的按鈕監(jiān)控計(jì)算機(jī)將自動(dòng)的判斷該條碼所對(duì)應(yīng)的吸盤(pán)在貨架的什么貨位同時(shí)通知*控制計(jì)算機(jī)完成出庫(kù)入庫(kù)操作。

*控制器

為了節(jié)約空間以及安全考慮，貨架的*層沒(méi)有堆放貨物，堆垛機(jī)安裝于貨架的第二層之上，因此對(duì)于入庫(kù)操作，工人通過(guò)叉車將貨物托盤(pán)放置于提升機(jī)構(gòu)上，由提升機(jī)構(gòu)將貨物提升到貨架的第二層，同時(shí)堆垛機(jī)在第二層貨物進(jìn)出口處等待提升機(jī)構(gòu)，然后從提升機(jī)構(gòu)中取出貨物按監(jiān)控計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的要求放置貨物于的貨位中。