Schneider 伺服電機(jī) BSH1002P31F2AA相、B相、Z相旋轉(zhuǎn)輸出脈沖電壓，三相脈沖各自獨(dú)立，A相和B相脈沖量相等，但是A相和B相之間存在一個(gè)90°（電氣角的一周期為360°）的電氣角相位差，可以根據(jù)這個(gè)相位差來(lái)判斷編碼器旋轉(zhuǎn)的方向是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)時(shí)，A相超前B相90°先進(jìn)行相位輸出，反轉(zhuǎn)時(shí)，B相
Schneider 伺服電機(jī) BSH1002P31F2A
Schneider 伺服電機(jī) BSH1002P31F2A
編碼器的ABZ相
A相、B相、Z相旋轉(zhuǎn)輸出脈沖電壓，三相脈沖各自獨(dú)立，A相和B相脈沖量相等，但是A相和B相之間存在一個(gè)90°（電氣角的一周期為360°）的電氣角相位差，可以根據(jù)這個(gè)相位差來(lái)判斷編碼器旋轉(zhuǎn)的方向是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，正轉(zhuǎn)時(shí)，A相超前B相90°先進(jìn)行相位輸出，反轉(zhuǎn)時(shí)，B相超前A相90°先進(jìn)行相位輸出。Z相為一圈一個(gè)脈沖電壓。
編碼器線制：
是與編碼器線數(shù)*不同的概念，指編碼器接線數(shù)，如下圖為5線制編碼器接線圖：
2.2倍頻
注意： 只有增量式編碼器具備倍頻功能。絕對(duì)式碼盤在任意位置都可給出與位置相對(duì)應(yīng)的數(shù)字轉(zhuǎn)角輸出量，不存在四倍頻的問題。
方波輸出有兩種，單相編碼器輸出一相脈沖，正交編碼器輸出兩相相位相差90度的脈沖（在0度、90度、180度、270度相位角,這四個(gè)位置有上升沿和下降沿）。
編碼器計(jì)數(shù)的時(shí)候可以只記上升沿（無(wú)倍頻），單相脈沖記上升沿和下降沿（2倍頻）；正交脈沖記所有上升沿就是2倍頻，記所有上升和下降沿就是4倍頻（方波最多只能做到4倍頻）。
以正交編碼器為例，4倍頻的意義在于在1/4T方波周期就可以有方向變化的判斷，這樣1/4的T周期就是最小測(cè)量步距，通過(guò)電路對(duì)于這些上升沿與下降沿的判斷,可以4倍于PPR讀取位移的變化,這就是方波的四倍頻。這種判斷，也可以用邏輯來(lái)做，0代表低，1代表高，A/B兩相在一個(gè)周期內(nèi)變化是0 0，0 1，1 1，1 0 。這種判斷不僅可以4倍頻，還可以判斷移動(dòng)方向。
從經(jīng)濟(jì)性來(lái)講，采用倍頻電路可以有效提高分辨率，而不增加旋轉(zhuǎn)編碼器的光柵數(shù)，從而減少旋轉(zhuǎn)編碼器的制作難度和成本。
舉例：如果電機(jī)裝了一個(gè)2500線編碼器，則在不倍頻的情況下，電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈可輸出2500個(gè)脈沖；如果經(jīng)過(guò)4倍頻電路處理，則可以得到一圈10000個(gè)脈沖的輸出，電機(jī)一圈為360°，所以每個(gè)脈沖代表的位置為360°/10000，相比360°/2500, 分辨率提高4倍。
需要注意的是，四倍頻2500線增量式編碼器轉(zhuǎn)一圈同樣需要輸入10000個(gè)脈沖。
2.3電機(jī)剛性與負(fù)載慣量比
電機(jī)剛性
電機(jī)剛性（與柔性相對(duì)）就是電機(jī)軸抗外界力矩干擾的能力，即電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力。在伺服設(shè)置中，可以設(shè)定剛性等級(jí)，通常根據(jù)慣量比以及傳動(dòng)連接方式大致估測(cè)。
剛性與響應(yīng)速度有關(guān)，一般情況下，剛性高的機(jī)械可通過(guò)提高伺服增益來(lái)提高響應(yīng)性能：剛性越強(qiáng)，對(duì)應(yīng)的速度環(huán)增益越大，其響應(yīng)速度也越高，但是過(guò)高容易讓電機(jī)產(chǎn)生機(jī)械共振，無(wú)法提高響應(yīng)性能：在定位命令結(jié)束后，即使電機(jī)本身已經(jīng)接近靜止，機(jī)械傳動(dòng)端仍會(huì)出現(xiàn)持續(xù)擺動(dòng)。因此有高響應(yīng)需求的場(chǎng)合需要?jiǎng)傂暂^高的機(jī)械以避免機(jī)械共振。注意這里的機(jī)械剛性指機(jī)械的動(dòng)態(tài)剛性，即機(jī)床抵抗受迫振動(dòng)的能力大小。
在伺服應(yīng)用中，用聯(lián)軸器來(lái)連接電機(jī)和負(fù)載，就是剛性連接；而用同步帶或者皮帶來(lái)連接電機(jī)和負(fù)載，就是柔性連接。
響應(yīng)時(shí)間：
電氣系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間，即給定一個(gè)位置、速度、轉(zhuǎn)矩指令，到電機(jī)運(yùn)行至該位置、速度、轉(zhuǎn)矩的時(shí)間。
對(duì)響應(yīng)速度和剛性關(guān)系的具體解釋：
在位置模式下，用力讓電機(jī)偏轉(zhuǎn)，如果伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度夠快，當(dāng)伺服系統(tǒng)剛剛檢測(cè)到偏差就立即輸出一個(gè)較大的反向力，則電機(jī)偏轉(zhuǎn)角度較小，說(shuō)明伺服系統(tǒng)剛性較強(qiáng)。
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系
計(jì)算負(fù)載慣量的目的就是為計(jì)算加/減速轉(zhuǎn)矩。
任何旋轉(zhuǎn)物體均有慣量存在，慣量大小直接反應(yīng)旋轉(zhuǎn)時(shí)加/減速所需轉(zhuǎn)矩大小及時(shí)間長(zhǎng)短。因此選用電機(jī)時(shí)必須計(jì)算出電機(jī)的負(fù)載慣量，才能據(jù)此選擇所需電機(jī)的規(guī)格。如若選定的電機(jī)無(wú)法在希望的加速時(shí)間到達(dá)預(yù)定轉(zhuǎn)速，必定是電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩不符合負(fù)載的需求，須加大電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。
關(guān)于力矩、轉(zhuǎn)矩和扭矩
力矩：力對(duì)剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的影響，不僅與力的大小和方向有關(guān)，還與力相對(duì)于轉(zhuǎn)矩的位置有關(guān)，為了描述力對(duì)剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的作用，需要引入力對(duì)轉(zhuǎn)軸的力矩這一新的物理量。
轉(zhuǎn)矩：轉(zhuǎn)矩即轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，一般指旋轉(zhuǎn)的物體所受到的力矩。
扭矩：任何元件在轉(zhuǎn)矩的作用下，必定產(chǎn)生某種程度的扭轉(zhuǎn)變形，因此習(xí)慣上又常把轉(zhuǎn)動(dòng)力矩叫扭轉(zhuǎn)力矩，簡(jiǎn)稱扭矩。
負(fù)載慣量比
電機(jī)慣量指的是轉(zhuǎn)子本身的慣量（即轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，只跟轉(zhuǎn)動(dòng)半徑和物體質(zhì)量有關(guān)），分為大、中、小慣量，從響應(yīng)角度來(lái)講，電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量應(yīng)小為好；從負(fù)載角度來(lái)看，電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量越大越好。
負(fù)載慣量由工作臺(tái)及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)件的慣量折合到馬達(dá)軸上的慣量組成（即機(jī)械負(fù)載總慣量）.適用負(fù)載慣量通常小于伺服電機(jī)慣量的 5 倍，一般負(fù)載慣量超過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的10倍，可以認(rèn)為慣量較大。
負(fù)載慣量比 = 負(fù)載慣量 / 電機(jī)自身轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
電機(jī)剛性與負(fù)載慣量比之間的關(guān)系
負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大，負(fù)載慣量比越大，伺服允許的剛性等級(jí)越低。固定增益下，伺服剛性相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比過(guò)高時(shí)，易引起機(jī)械共振；反之則電機(jī)響應(yīng)速度遲鈍。為此需要做到慣量匹配，即設(shè)置合適的負(fù)載慣量比。一般是要調(diào)控制器增益改變系統(tǒng)響應(yīng)，進(jìn)而達(dá)到慣量匹配；也可以選用剛性較高的機(jī)臺(tái)以避免機(jī)械共振（機(jī)臺(tái)具有的容許響應(yīng)頻率）。
在伺服設(shè)定時(shí)，用戶可自行選擇剛性等級(jí)，伺服驅(qū)動(dòng)器將自動(dòng)產(chǎn)生一組匹配的增益參數(shù)，滿足快速性與穩(wěn)定性的需要，其前置條件為已正確獲得負(fù)載慣量比。
如何理解伺服電機(jī)的剛性和慣量？
淺談剛性、慣量、響應(yīng)時(shí)間及伺服增益調(diào)整之間的關(guān)系
2.4電子齒輪
基本概念
電子齒輪：簡(jiǎn)單地說(shuō)就是用電氣控制技術(shù)代替機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。一般來(lái)說(shuō)，電機(jī)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是直連的，機(jī)械結(jié)構(gòu)固定后，傳動(dòng)比也就固定了；利用電子齒輪可以增加傳動(dòng)系統(tǒng)的柔性，提高傳動(dòng)精度。
電子齒輪比：電機(jī)編碼器接收脈沖與上位機(jī)發(fā)送脈沖之比，可在驅(qū)動(dòng)器或者控制器上設(shè)置。由此可知：
例：車床用 10mm 絲杠，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈機(jī)械移動(dòng) 10mm，每移動(dòng) 0.001mm 就需要電機(jī)旋轉(zhuǎn) 1/10000 圈（0.001/10），而如果連接 5mm 絲杠（即電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈機(jī)械移動(dòng) 5mm），且直徑編程的話，每 0.001 的位移量就需要 1/5000 轉(zhuǎn)，這時(shí)可以用電子齒輪設(shè)置，就可以保持脈沖當(dāng)量不變。
詳見：電子齒輪比計(jì)算方法
脈沖當(dāng)量
脈沖當(dāng)量是指控制器輸出一個(gè)定位控制脈沖時(shí)，所產(chǎn)生的定位控制移動(dòng)的位移。即單位脈沖的位移。線性運(yùn)動(dòng)是指距離，圓周運(yùn)動(dòng)是指角度。脈沖當(dāng)量越小，定位控制的分辨率越高，加工精度也越高。所有的定位控制位移量以脈沖量為單位計(jì)算脈沖數(shù)。
3伺服系統(tǒng)控制原理
3.1三環(huán)控制
運(yùn)動(dòng)伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。電流環(huán)反應(yīng)速度最快，速度環(huán)的反應(yīng)速度必須高于位置環(huán)，否則將會(huì)造成電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的震動(dòng)或反映不良。伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)可盡量確保電流環(huán)具備良好的反應(yīng)性能，故用戶只需調(diào)整位置環(huán)、速度環(huán)的增益即可。
伺服的控制方式有3種，分別是位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制。
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