激光雷達(dá)的IM310-103000傳感器障礙物檢測(cè)
隨著IM310-103000傳感器技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代移動(dòng)IM310-103000傳感器不僅在工業(yè)制造方面，而且在軍事、民用、科學(xué)研究等方面得到了越來越廣泛的應(yīng)用，它們可以代替人類實(shí)現(xiàn)很多繁重或惡劣條件下人們無法勝任的工作。

激光雷達(dá)的IM310-103000傳感器障礙物檢測(cè)
在IM310-103000傳感器的研究領(lǐng)域中，激光雷達(dá)是一個(gè)重要的距離IM310-103000傳感器，是絕大多數(shù)移動(dòng)IM310-103000傳感器的*IM310-103000傳感器。通過由二維激光雷達(dá)改造的三維數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，對(duì)室外移動(dòng)IM310-103000傳感器導(dǎo)航中的兩大關(guān)鍵技術(shù)，即室外環(huán)境場(chǎng)景構(gòu)建和草叢中的障礙檢測(cè)，進(jìn)行了深入研究，取得了有意義的成果。*部分研究了利用現(xiàn)有的二維激光雷達(dá)構(gòu)建三維數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的過程。與二維激光雷達(dá)相比，三維激光雷達(dá)具有直觀、視角大等諸多優(yōu)點(diǎn)，但大多造價(jià)昂貴。利用步進(jìn)電機(jī)和單片機(jī)控制系統(tǒng)，帶動(dòng)二維激光雷達(dá)沿水平軸俯仰旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生了三維深度數(shù)據(jù)。并通過參數(shù)標(biāo)定獲得準(zhǔn)確的三維信息。第二部分研究了基于三維數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的室外地形構(gòu)建。由于激光雷達(dá)采集的環(huán)境深度數(shù)據(jù)都是相對(duì)于雷達(dá)坐標(biāo)系統(tǒng)的，因此需要利用車體位置姿態(tài)(位姿)信息將不同時(shí)刻深度數(shù)據(jù)配準(zhǔn)到世界坐標(biāo)系中，以獲取環(huán)境場(chǎng)景模型。為此提出了基于ICP算法的深度圖像配準(zhǔn)方法，并在減少運(yùn)算時(shí)間，刪除不重合區(qū)域以改善匹配效果，避免迭代陷入局部zui小三方面改進(jìn)傳統(tǒng)ICP算法。還開發(fā)了多幀匹配時(shí)的倒匹配方法，減少了多幀匹配的累積誤差。zui后，對(duì)總體場(chǎng)景進(jìn)行了建網(wǎng)，并用OpenGL構(gòu)建了具有真實(shí)感的三維地圖。第三部分研究了基于三維數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進(jìn)行草叢中障礙物的檢測(cè)。對(duì)于野外環(huán)境下的移動(dòng)IM310-103000傳感器，草叢并不能算作真正障礙物，因此要過濾掉環(huán)境中的草的影響，檢測(cè)真正障礙物。

激光雷達(dá)的IM310-103000傳感器障礙物檢測(cè)
通過“zui大值濾波器”和取二階導(dǎo)數(shù)值的較小值，提取環(huán)境中的平面障礙物。通過多掃描平面以及多幀深度掃描圖像消除單一掃描平面的零散誤判障礙物區(qū)域。并利用改進(jìn)的Hough變換進(jìn)行草叢掩蔽下的圓柱形障礙物的提取。上海秉銘工控設(shè)備有限公司此型號(hào)已向德國(guó)SICK廣州辦事處批到*，*于市場(chǎng)價(jià)格，且貨期有保證，不拖延客戶貨期影響使用，保證產(chǎn)品原裝*！