G+F傳感器3-2724-00工作原理時間的函數(shù)。例如，您可以使用角速度傳感器來跟蹤車輛沿著X和Y軸的旋轉(zhuǎn)，然后對傳感器信號積分，計(jì)算出車輛俯仰角和翻滾角。這是一個關(guān)于時間的函數(shù)。根據(jù)這個計(jì)算得到的俯仰角和翻滾角，從加速度傳感器信號中減去由于傾斜帶來的重力分量，最終得到運(yùn)動加速度。

要得到可靠的俯仰角和翻滾角，你必須對角速度信號積分。結(jié)果是，角速度信號的偏差，會造成角度的偏差，并且隨時間線性增加。此外，角速度傳感器的隨機(jī)噪聲會導(dǎo)致計(jì)算角度的隨機(jī)波動，這種波動使得角度以與時間的平方根成正比的速度漂移，even in the absence of rate bias error.這些影響將限制昂貴的角速度傳感器在超過幾分鐘測量時的應(yīng)用。

幸運(yùn)的是，我們可以利用角速度傳感器短時測量準(zhǔn)確的優(yōu)勢和加速度計(jì)長時穩(wěn)定的特點(diǎn)，兩者結(jié)合，得到即能短時穩(wěn)定又能長時穩(wěn)定的傾角。用角速度傳感器測量短時內(nèi)角度變化，把加速度傳感器當(dāng)做傾角傳感器測量傾角，并在一個長時間范圍內(nèi)，迫使角速度傳感器得到的傾角慢慢匹配加速度傳感器得到的傾角。

要執(zhí)行這些操作，需要有傳感器，以及數(shù)據(jù)采集和處理設(shè)備。我們使用一個三軸加速度計(jì)和（三個）3軸角速度計(jì)。不管沿哪個方向，你都需要以能測量車輛完整運(yùn)動的目的來安裝這些傳感器。還可以添加一個溫度傳感器，用其采集的數(shù)據(jù)補(bǔ)償溫度對加速度計(jì)和角速度計(jì)輸出的影響。然后將傳感器信號數(shù)字化，并輸入計(jì)算機(jī)或存儲器。

可以使用電腦對得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。但是，如果想看到實(shí)時的計(jì)算結(jié)果，那得需要一臺數(shù)字信號處理器（DSP），作為信號采集設(shè)備之一。然后，將計(jì)算得到的角度數(shù)據(jù)、已修正的加速度和角速度信息用數(shù)據(jù)線傳送到電腦。如果發(fā)送的是二進(jìn)制數(shù)據(jù)包，工作在38.4K波特率的串行RS-232數(shù)據(jù)線應(yīng)該滿足超過200Hz的傳輸速率。這大大快于角速度傳感器的帶寬。