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門子6ES7417-4XT05-0AB0在各大公司生產的全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)裝置，具有響應快，精度高，體積小，共振印制，多閉環(huán)控制功能和控制方式的多樣化，保護措施齊全等特點，目前已廣泛應用與，機器人，輕功機械，紡織機械，醫(yī)療器械，自動化生產線，半導體生成等各種有精確調速，定位要求的場合。利用（可編程控制器）強大的編程定位，運算和控制功能，plc與伺服驅動器相結合的位置控制模式得到了越來越廣泛的應用。

據(jù)應用范圍，程序設計語言可以組合使用，常用的程序設計語言有以下幾種:

(1) 梯形圖(ladder diagram)程序設計語言

梯形圖程序設計語言是用梯形圖的圖形符號來描述程序的一種程序設計語言。采用梯形圖程序設計語言，這種程序設計語言采用因果關系來描述事件發(fā)生的條件和結果，每個梯級是一個因果關系。在梯級中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件發(fā)生的結果表示在右面。

梯形圖程序設計語言是常用的一種程序設計語言，它來源于邏輯控制系統(tǒng)的描述。在工業(yè)過程控制領域，技術人員對繼電器邏輯控制技術較為熟悉。因此，由這種邏輯控制技術發(fā)展而來的梯形圖受到歡迎，并得到廣泛的應用。

梯形圖程序設計語言的特點是:

·與電氣操作原理圖相對應，直觀性和對應性;

·與原有繼電器邏輯控制技術相*，易于撐握和學習;

·與原有的繼電器邏輯控制技術的不同點是:梯形圖中的能流(power flow)不是實際意義的電流，內部的繼電器也不是實際存在的繼電器，因此應用時需與原有繼電器邏輯控制技術的有關概念區(qū)別對待;

·與布爾助記符程序設計語言有一一對應關系，便于相互轉換和程序檢查。

(2) 布爾助記符(boolean mnemonic)程序設計語言

布爾助記符程序設計語言是用布爾助記符來描述程序的一種程序設計語言。布爾助記符程序設計語言與計算機中的非常相似，采用布爾助記符來表示操作功能。

布爾助記符程序設計語言具有下列特點:

·采用助記符來表示操作功能，具有容易記憶，便于撐握的特點;

·在編程器的鍵盤上采用助記符表示，具有便于操作的特點，可在無計算機的場合進行編程設計;

·與梯形圖有一一對應關系,其特點與梯形圖語言基本類同。

(3) 功能表圖(sepuential function chart)程序設計語言

功能表圖程序設計語言是用功能表圖來描述程序的一種程序設計語言。它是近年來發(fā)展起來的一種程序設計語言。采用功能表圖的描述，控制系統(tǒng)被分為若干個子系統(tǒng)，從功能入手，使系統(tǒng)的操作具有明確的含義，便于設計人員和操作人員設計思想的溝通，便于程序的分工設計和檢查調試。功能表圖程序設計語言的特點是:

·以功能為主線，條理清楚，便于對程序操作的理解和溝通;

·對大型的程序，可分工設計，采用較為靈活的程序結構，可節(jié)省程序設計、調試時間;

·常用于系統(tǒng)規(guī)模校大、程序關系較復雜的場合;

·只有在活動步的命令和操作被執(zhí)行，對活動步后的轉換進行掃描，因此整個程序的掃描時間較其他程序編制的程序掃描時間要短得多。

功能表圖來源于佩特利(petri)網，由于它具有圖形表達方式，能比較簡單清楚地描述并發(fā)系統(tǒng)和復雜系統(tǒng)的所有現(xiàn)象，并能對系統(tǒng)中存在的象死鎖、不安全等反?，F(xiàn)象進行分析和建模，在模型的基礎上可以直接編程，因此得到了廣泛的應用。近幾年推出的可編程控制器和小型中也已提供了采用功能表圖描述語言進行編程的軟件。#p#分頁標題#e#

(4) 功能模塊圖(function block)程序設計語言

功能模塊圖程序設計語言是采用功能模表示模塊所具有的功能，不同的功能模塊有不同的功能。它有若干個輸入端和輸出端，通過軟連接的方式，分別連接到所需的其它端子，完成所需的控制運算或控制功能。功能模塊可

以分為不同的類型，在同一種類型中，也可能因功能參數(shù)的不同而使功能或應用范圍有所差別，例如，輸入端的數(shù)量、輸入信號的類型等的不同使它的使用范圍不同。由于采用軟連接的方式進行功能模塊之間及功能模塊與外部端子的連接，因此控制方案的更改、信號連接的替換等操作可以很方便實現(xiàn)。功能模塊圖程序設計語言的特點是:

·以功能模塊為單位，從控制功能入手，使控制方案的分析和理解變得容易;

·功能模塊是用圖形化的方法描述功能，它的直觀性大大方便了設計人員的編程和組態(tài)，有較好的易操作性;

·對控制規(guī)模較大、控制關系較復錄的系統(tǒng)，由于控制功能的關系可以較清楚地表達出來，因此，編程和組態(tài)時間可以縮短，調試時間也能減少;

·由于每種功能模塊需要占用一定的程序內存，對功能模塊的執(zhí)行需要一定的執(zhí)行時間，因此，這種設計語言在大中型plc和集散控制系統(tǒng)的編程和組態(tài)中才被采用。

(5) 結構化語句(structured text)描述程序設計語言

結構化語句描述程序設計語言是用結構化的描述語句來描述程序的一種程序設計語言。它是一種類似于高級語言的程序設計語言。在大中型的可編程序控制器系統(tǒng)中，常采用結構化語句描述程序設計語言來描述控制系統(tǒng)中各個變量的關系。它也被用于集散控制系統(tǒng)的編程和組態(tài)。

結構化語句描述程序設計語言采用計算機的描述語句來描述系統(tǒng)中各種變量之間的運算關系，完成所需的功能或操作。大多數(shù)制造廠商采用的語句描述程序設計語言與basic語言、pascal語言或c語言等高級語言相類似，但為了應用方便，在語句的表達方法及語句的種類等方面都進行了簡化。

結構化程序設計語言具有下列特點: