TOF是飛行時間（Time of Flight）技術的縮寫，即傳感器發(fā)出經調制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計算光線發(fā)射和反射時間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產生深度信息，此外再結合傳統(tǒng)的相機拍攝，就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現出來。

市面上絕大部分的移動機器人采用機械式碰撞條作為防撞措施，這種暴力性機械式的避障通常應該作為后的防撞措施，采用超聲波進行避障的也不在少數，這種技術經常會存在誤判；技術稍*一些的采用激光雷達進行避障，但是激光雷達的局限性在于，它只能掃描某一平面內的障礙物，至于那些低于或者高于掃描面的障礙物則表現出無能為力，尤其是低矮障礙物和懸空障礙物等等情況；技術極為*是采用視覺進行立體避障，但是絕大多數視覺避障都是針對近距離障礙物進行識別，所以目前極為完善的是視覺＋激光雷達的方案進行避障。

用于3D視覺避障的技術種類繁多：結構光3D視覺技術，通常無法在強環(huán)境光下工作，甚至長時間工作都會存在測距不準的情況；雙目3D視覺技術的難點在于雙目匹配的復雜性和魯棒性較差，在黑暗無光的情況下實現不了避障；基于TOF的視覺避障技術則因為計算復雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動機器人避障*。

 

藍芯科技TOF深度相機是以計算機視覺為核心技術，利用人工智能技術結合深度視覺感知傳感器讓機器“慧”做事。公司出品的移動機器人采用自研的Eagle系列視覺避障傳感器結合多種傳感器進行自主避障，優(yōu)勢在于可以根據不同的應用需求定制化避障傳感器性能參數。

TOF深度相機技術參數：

其采用Eagle系列LXPS-Eagle-II310-U傳感器進行避障，傳感器詳細規(guī)格參數如下：
測距范圍:          0.1-3m（遠測距5m）
測距精度：         1% @ 1m 70%反射率
視場角:            110°X 82°;
分辨率：           320*240
幀率：             20fps
數據接口：         USB3.0/Ethernet
相機尺寸：         30mm×58mm×29mm
運行環(huán)境：         -10℃-70℃
陽光抑制：         50klux
此款傳感器售價低至***元人民幣。