上海kubler編碼器8.5020.0A50.1024.S076
編碼器（encoder）把角位移或直線(xiàn)位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，前者稱(chēng)為碼盤(pán)，后者稱(chēng)為碼尺。增量式編碼器: 將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號(hào)，再把這個(gè)電信號(hào)轉(zhuǎn)變成計(jì)數(shù)脈沖，用脈沖的個(gè)數(shù)表示位移的大小。通常為A相、B相、Z相輸出，A相、B相為相互延遲1/4周期的脈沖輸出，根據(jù)延遲關(guān)系可以區(qū)別正反轉(zhuǎn)，而且通過(guò)取A相、B相的上升和下降沿可以進(jìn)行2或4倍頻；Z相為單圈脈沖，即每圈發(fā)出一個(gè)脈沖。

編碼器每周的脈沖數(shù)是一定的，通過(guò)記錄初始位置和轉(zhuǎn)過(guò)的脈沖數(shù)可以計(jì)算轉(zhuǎn)過(guò)的角度。當(dāng)然，為了減小單片機(jī)的運(yùn)算量，沒(méi)必要換算成角度。如1000線(xiàn)的編碼器輸出500個(gè)脈沖，那么我們知道轉(zhuǎn)了半圈，而沒(méi)必要先換算成180度，再除以360度等于半圈。

擁有固定起始位置的裝置，可以用增量式編碼器測(cè)角度。如倒立擺，其起始位置為自然下垂。然而，像舵機(jī)或者機(jī)器人的關(guān)節(jié)的角度測(cè)量有時(shí)并沒(méi)有絕對(duì)位置，用增量式編碼器就顯得局限了（除非可以解決初始位置的問(wèn)題），這種情況下用電位器或絕對(duì)式編碼器是不錯(cuò)的選擇。

8.5020.0A50.1024.S076
8.5868.12C2.C212
8.5020.D554.1024
8.5000.8300.0360.BJ02
8.5020.0050.1024.S110.0015
8.5020.0050.0100.S110.0015
增量型編碼器，英文名稱(chēng)“Incremental encoder"，它的碼盤(pán)被分成大小相等的明暗相間的光柵，隨著碼盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，接收端會(huì)檢測(cè)到光的0和1的變化，并轉(zhuǎn)換成電脈沖信號(hào)向外輸出。脈沖信號(hào)連接到高速計(jì)數(shù)器模塊上，通過(guò)對(duì)脈沖個(gè)數(shù)的計(jì)數(shù)，就能確定位移的大小（因?yàn)榫幋a器每轉(zhuǎn)一周發(fā)出的脈沖數(shù)是固定的）。
上海kubler編碼器8.5020.0A50.1024.S076