伺服閥4WRKE16E200L-35/6EG24K31/F1D3M
液壓伺服閥是閉環(huán)控制系統(tǒng)中重要的一種伺服控制元件，它能將微弱的電信號轉(zhuǎn)換成大功率的液壓信號（流量和壓力）。對整個系統(tǒng)來說，液壓伺服閥是信號轉(zhuǎn)換和功率放大元件；對系統(tǒng)中的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)來說液壓伺服閥是控制元件；閥本身也是個多級放大的閉環(huán)電液伺服系統(tǒng)，提高了伺服閥的控制性能。
液壓比例閥工作原理
指令信號經(jīng)比例放大器進(jìn)行功率放大，并按比例輸出電流給比例閥的比例電磁鐵，比例電磁鐵輸出力并按比例移動閥芯的位置，即可按比例控制液流的流量和改變液流的方向，從而實現(xiàn)對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置或速度控制
在某些對位置或速度精度要求較高的應(yīng)用場合，還可通過對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移或速度檢測，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)。
比例閥由直流比例電磁鐵與液壓閥兩部分組成，比例閥實現(xiàn)連續(xù)控制的核心是采用了比例電磁鐵，比例電磁鐵種類繁多，但工作原理基本相同，它們都是根據(jù)比例閥的控制需要開發(fā)出來的。
液壓比例閥的特點(diǎn)
1、電信號便于傳遞，能簡度單地實現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制。
2、能連續(xù)、按比例地控制液壓系統(tǒng)的壓力和流量，實現(xiàn)對執(zhí)行答機(jī)構(gòu)的位置、速度、力量的控制，并能減少壓力變換時的沖擊。
3、減少了元件數(shù)量，簡化了油路。同時電液比例閥的使用條件和保養(yǎng)與一般液壓元件相同，比伺服閥的抗污染性能強(qiáng)，工作可靠。
伺服閥4WRKE16E200L-35/6EG24K31/F1D3M
4WRZ10W1-85-5X/6A24N9ETZ4/M
4WSE3EE16-1X/200B9ET-210K9EV
4WRDE16V1-200L-5X/6L24K9/M
4WRPEH10C3B100L-2X/G24K0/F1M
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4WREE6E116-2X/G24K31/F1V
4WREE10W-50-2X/G24K31/F1V
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4WRTE32E1-600L-4X/6EG24K31/A1WB15M
4WRZE16E1-150-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
E-|放大器,插頭|閥連接,EG24|24伏直流,4WS|伺服閥,4WR|比例閥,
4WRE6E16-2X/G24K4/V
4WRPFH10C3-B100L-2X/G24K0/F1M
4WREE6V08-22/G24K31/A1V
4WRZ10E85-5X/6A24NEZ5L/M
4WRTE16-V1-125L-4X/6EG24EK31/F1M
4WRZ16W6150-70/6EG24N9ETK4/M
4WRZE16W6-100-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
4WREE6V16-2X/G24K31/A1V
4WRAE6E15-22/G24N9K31/A/V
4WRA6W1-30-2X/G24N9K4/V
4WRA6V30-22/G24N9K4/V
4WRDE10V100L-5X/6L24K9/M
4WRKE10W8-100L-3X/6EG24ETK31/F1D3M
4WRKE25E1-350L-31/6EG24EK31/A5D3M
4WREE10E-75-22/G24K31/A1V
4WRZ16W8-150-7X/6EG24N9K4/D3M
4WRKE10E100L-3X/6EG24ETK31/F1D3M
4WRZ10W8-85-70/6EG24N9ETK4/D3M
4WRZ32W8-520-7X/6EG24N9K4/D3M
4WRZE16W6-150-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
4WRTE10V1-100L-4X/6EG24ETK31A5M
電液伺服閥與比例閥
電液伺服與比例閥既是電液轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大元件。它能夠?qū)⑤斎氲奈⑿‰姎庑盘栟D(zhuǎn)換為大功率的液壓信號(流量與壓力)輸出。根據(jù)輸出液壓信號的不問，電液伺服閥與比例閥可分為電液流量控制伺服閥與比例閥和電液壓力控制伺服閥與比例閥兩大類。
在電液伺服系統(tǒng)中，電液伺服閥與比例閥將系統(tǒng)的電氣部分與液壓部分連接起來，實現(xiàn)電、液信號的轉(zhuǎn)換與放大以及對液壓執(zhí)行元件的控制。電液伺服閥與比例閥是電液伺服系統(tǒng)和比例系統(tǒng)的關(guān)鍵部件．它的性能及正確使用，直接關(guān)系列整個系統(tǒng)的控制精度和響應(yīng)速度，也直接影響到系統(tǒng)丁作的可靠性和壽命。
電液伺服閥與比例閥控制精度高、響應(yīng)速度快，是一種高性能的電液控制元件，在液壓伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。
5 1電液伺服閥的組成和分類
5.1.1 電液伺服閥的組成
電液伺服閥通常由力矩馬達(dá)(或力馬達(dá))、液壓放大器、反饋機(jī)構(gòu)(或平衡機(jī)構(gòu))三部分組成。
5.1.2 電液伺服閥的分類
5.1.2.1按液壓放大級數(shù)分
單級伺服閥 此類閥結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉，但由于力矩馬達(dá)或力馬達(dá)輸出力矩或力小、定
位剛度低，使閥的輸出流量有限，對負(fù)裁動態(tài)變化敏感，閥的穩(wěn)定性在很大程度上取決1：負(fù)
載動態(tài)，容易產(chǎn)生不穩(wěn)定狀態(tài)。只適用于低壓、小流量和負(fù)載動態(tài)變化不大的場合。
兩級伺服閥 此類閥克服了單級伺服閥缺點(diǎn)。
三級伺服閥 此類閥通常是由一個兩級伺服閥作前置級控制第三級功率滑閥．功率級滑閥閥芯位移通過電氣反饋形成閉環(huán)控制，實現(xiàn)功率級滑閥閥芯的定位。三級伺服閥通常只用在大流量的場合。
5.1.2.2按閥的結(jié)構(gòu)形式分類
可分為：滑閥、單噴嘴擋板閥、雙噴嘴擋板閥 射流管閥和偏轉(zhuǎn)板射流閥。
分別介紹各自的優(yōu)缺點(diǎn)
5.1.2.3按反饋形式分類
可分為滑閥位置反嫂、負(fù)載流量反饋和負(fù)載壓力反饋三種
5.1.2.4按力矩馬達(dá)是否浸泡在油中分類
濕式的可使力矩馬達(dá)受到油液的冷卻，但油液中存在的鐵污物使力短馬達(dá)持性變壞，干式的則可使力矩馬達(dá)不受油液污染的影響，目前的伺服閥都采用干式的。
5 2力矩馬達(dá)
在電液伺服閥中力矩馬達(dá)的作用是將電信號轉(zhuǎn)換為機(jī)械運(yùn)動，因而是一個電氣—機(jī)械轉(zhuǎn)換器。電氣—機(jī)械轉(zhuǎn)換器是利用電磁原理工作的。它由磁鐵或激隘線圈產(chǎn)生極化磁場。電氣控制信號通過控制線圈產(chǎn)生控制磁場，兩個磁場之間相互作用產(chǎn)生與控制信號成比例并能反應(yīng)控制信號極性的力或力矩，從而使其運(yùn)動部分產(chǎn)直線位移或角位移的機(jī)械運(yùn)動。
5.2.1 力矩馬達(dá)的分類及要求
5.2.1.1力矩馬達(dá)的分類
1)根據(jù)可動件的運(yùn)動形式可分為：直線位移式和角位移式，前者稱力馬達(dá)，后者稱力矩馬達(dá)。
2)按可動件結(jié)構(gòu)形式可分為：動鐵式和動圈式兩種。前者可動件是銜鐵，后者可動件是控制線圈。
3)按極化磁場產(chǎn)生的方式可分為：非激磁式、固定電流激磁和永磁式三鐘。
5.2.1.2對力矩馬達(dá)的要求
作為閥的驅(qū)動裝置，對它提出以下要求；
1)能夠產(chǎn)生足夠的輸出力和行程，問時體積小、重量輕。
2)動態(tài)性能好、響應(yīng)速度快。
3)直線件好、死區(qū)小、靈敏度高和磁滯小。
4)在某些使用情況下，還要求它抗振、抗沖擊、不受環(huán)境溫度和壓力等影響。
5.2.2 永磁力矩馬達(dá)
5.2.2.1力矩馬達(dá)的工作原理
用掛圖表示為一種常用的永磁動鐵式力矩馬達(dá)工作原理圖，它由磁鐵、上導(dǎo)磁體、下導(dǎo)磁體、銜鐵、控制線圈、彈簧管等組成。銜鐵固定在彈簧管上端，由彈簧管支承在上、下導(dǎo)磁體的中間位置，可繞彈簧管的轉(zhuǎn)動中心作微小的轉(zhuǎn)動。銜鐵兩端與上、下導(dǎo)磁體(磁極)形成四個工作氣隙①、②、⑤、①。兩個控制線圈套在銜鐵之上。上、下導(dǎo)磁體除作為磁極外，還為磁鐵產(chǎn)生的極化磁通和控制線圈產(chǎn)生的控制磁通提供磁路。
5.2.2.2力矩馬達(dá)的電磁力矩
通過力矩馬達(dá)的磁路分析可以求出電磁力矩的計算公式。從磁路分析知電磁力矩是非線性的，因此為保證輸出曲線的線性，往往設(shè)計成可動位移和氣隙長度只比小于三分之一，控制磁通遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于極化磁通。
5.2.3 永磁動圈式力馬達(dá)
用掛圖說明常見的永磁動式力馬達(dá)的結(jié)構(gòu)原理。力馬達(dá)的可動線圈懸置于作氣隙中，磁鐵在工作氣隙中形成極化磁通，當(dāng)控制電流加到線圈上時，線圈就會受到電磁力的作用而運(yùn)動。線圈的運(yùn)動方向可根據(jù)磁通方向和電流方向按左手定則判斷。線圈上的電磁力克服彈簧力和負(fù)載力，使線圈產(chǎn)生一個與控制電流成比例的位移。
5.2.4 動鐵式力矩馬達(dá)與動圈式力矩馬達(dá)的比較
動鐵式力矩馬達(dá)與動圈式力馬達(dá)相比較有：
1)動鐵式力矩馬達(dá)因磁滯影響而引起的輸出位移滯后比動圈式力馬達(dá)大。
2)動圈式力馬達(dá)的線性范圍比動鐵式力矩馬達(dá)寬。因此．動圈式力馬達(dá)的工作行程大，而動鐵式力矩馬達(dá)的工作行程小。
3)在同樣的慣性下，動鐵式力矩馬達(dá)的輸出力矩大，而動圈式力馬達(dá)的輸出力小。動鐵式力矩馬達(dá)因輸出力矩大，支承彈簧剛度可以取得大，使銜鐵組件的固有頻率高，而力馬達(dá)的彈簧剛度小，動圈組件的固有頻率低。
4)減小工作氣隙的長度可提高動圈式力馬達(dá)和動鐵式力矩馬達(dá)的靈敏度。但動圈式力馬達(dá)受動圈尺寸的限制，而動鐵式力矩馬達(dá)受靜不穩(wěn)定的限制。
5)在相同功率情況下，動圈式力馬達(dá)比動鐵式力矩馬達(dá)體積大，但動圈式力馬達(dá)的造價低。
5 3力反饋兩級電液伺服閥（50分鐘）（第十三次課）
用掛圖說明力反饋兩級電液伺服閥的結(jié)構(gòu)原理，這是目前廣泛應(yīng)用的一種結(jié)構(gòu)形式。其第—級液壓放大器為雙噴嘴擋板閥，由永磁動鐵式力矩馬達(dá)控制，第二級液壓放大器為四通滑閥，閥芯位移通過反饋桿與銜鐵擋板組件相連，構(gòu)成滑閥位移力反饋回路。
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