力士樂伺服驅(qū)動器HNL01.1R-0980-C0026-A-480-NNNN是上海韋米機(jī)電設(shè)備有限公司的【重點優(yōu)勢產(chǎn)品】之一,產(chǎn)品型號繁多，沒有一一列出，如有需要可聯(lián)系客服洽談。所供產(chǎn)品原廠原裝，質(zhì)保一年。
伺服驅(qū)動器在控制信號的作用下驅(qū)動執(zhí)行電機(jī)，因此驅(qū)動器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動器相當(dāng)于大腦，執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳。而伺服驅(qū)動器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此也是一個自動調(diào)速系統(tǒng)
伺服驅(qū)動器在控制信號的作用下驅(qū)動執(zhí)行電機(jī)，因此驅(qū)動器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動器相當(dāng)于大腦，執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳。而伺服驅(qū)動器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此也是一個自動調(diào)速系統(tǒng)。
驅(qū)動器的核心主控板，驅(qū)動器由繼電器板傳遞控制信號和檢測信號，完成上圖的雙閉環(huán)控制，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)，實現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。驅(qū)動器的驅(qū)動板從主控板接受信號驅(qū)動功率變換電路，實現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的正常工作。
伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)：
伺服驅(qū)動器內(nèi)部結(jié)構(gòu)由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅(qū)動板電路及功率變換電路組成。電源電路作用，將外部輸入的直流電轉(zhuǎn)換為大小不同的直流電輸出，為后續(xù)的繼電器板、驅(qū)動板、功率變換電路提供直流電源。繼電器板作用，提供直流電完成控制信號、檢測信號傳遞。
R911325890 HNL01.1D-0400-S0126-A-480-NNND
R911325720 HNL01.1E-0026-N0620-N-690-NNNN
R911325725 HNL01.1E-0032-N0760-N-690-NNNN
R911325726 HNL01.1E-0038-N0540-N-690-NNNN
R911325724 HNL01.1E-0038-N0650-N-690-NNNN
R911325723 HNL01.1E-0060-N0475-N-690-NNNN
R911325722 HNL01.1E-0066-N0365-N-690-NNNN
R911313884 HNL01.1E-0080-N0309-A-500-NNNN
R911325721 HNL01.1E-0085-N0315-N-690-NNNN
R911325719 HNL01.1E-0098-N0280-N-690-NNNN
R911306578 HNL01.1E-0100-N0202-A-480-NNNN
R911379296 HNL01.1E-0100-N0220-A-480-NNNN
R911307072 HNL01.1E-0170-N0146-A-500-NNNN
R911306579 HNL01.1E-0200-N0125-A-480-NNNN
R911328835 HNL01.1E-0230-N0202-A-480-NNNN
R911307203 HNL01.1E-0240-N0106-A-500-NNNN
R911326641 HNL01.1E-0240-N0106-A-500-NPNN
R911171960 HNL01.1E-0280-N0050-N-380-NNNN
R911307204 HNL01.1E-0362-N0080-A-500-NNNN
R911326647 HNL01.1E-0362-N0080-A-500-NPNN
R911335639 HNL01.1E-0362-N0080-A-500-NPNN/S127
R911328834 HNL01.1E-0370-N0125-A-480-NNNN
R911306580 HNL01.1E-0400-N0051-A-480-NNNN
R911307205 HNL01.1E-0571-N0050-A-500-NNNN
R911326646 HNL01.1E-0571-N0050-A-500-NPNN
R911306773 HNL01.1E-0600-N0032-A-500-NNNN
R911326645 HNL01.1E-0600-N0032-A-500-NPNN
R911328820 HNL01.1E-0900-N0051-A-480-NNNN
R911306775 HNL01.1E-1000-N0012-A-500-NNNN
R911326643 HNL01.1E-1000-N0012-A-500-NPNN
R911306777 HNL01.1E-1000-N0020-A-500-NNNN
R911326644 HNL01.1E-1000-N0020-A-500-NPNN
R911306589 HNL01.1E-2800-S0125-A-480-NNNN
R911306590 HNL01.1E-3400-S0202-A-480-NNNN
R911306591 HNL01.1E-5700-S0051-A-480-NNNN
R911307419 HNL01.1R-0035-N1200-A-480-NNNN
R911307262 HNL01.1R-0045-N1200-A-480-NNNN
R911307261 HNL01.1R-0065-N0800-A-480-NNNN
R911307260 HNL01.1R-0090-N0650-A-480-NNNN
R911307259 HNL01.1R-0130-N0450-A-480-NNNN
R911307416 HNL01.1R-0140-N0650-A-480-NNNN
R911324392 HNL01.1R-0180-N0065-A-480-S125
什么是伺服驅(qū)動器？
伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。
伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。
當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。
在伺服驅(qū)動器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：
1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了可測轉(zhuǎn)速；
2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高伺服驅(qū)動器速度跟隨與控制性能 。
伺服驅(qū)動器的工作原理
目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。
功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/span>
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的基本要求
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求：
1、調(diào)速范圍寬
2、定位精度高
3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性
4、快速響應(yīng)，無超調(diào)
為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。
5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強(qiáng)
一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。
6、可靠性高
要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。
對電機(jī)的要求
1、從速到速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。
2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。
3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。
4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。
伺服驅(qū)動器需要什么樣的脈沖？
正反脈沖控制（CW+CCW）；脈沖加方向控制（pulse+direction）；AB相輸入（相位差控制，常見于手輪控制）。
伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。
伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。
中斷服務(wù)程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動保護(hù)中斷程序、通信中斷程序。
伺服電動機(jī)的其他問題處理技巧
（1）電動機(jī)竄動：在進(jìn)給時出現(xiàn)竄動現(xiàn)象，測速信號不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良，如螺釘松動等；當(dāng)竄動發(fā)生在由正方向運(yùn)動與反方向運(yùn)動的換向瞬間時，一般是由于進(jìn)給傳動鏈的反向問隙或伺服驅(qū)動增益過大所致；
（2） 電動機(jī)爬行：大多發(fā)生在起動加速段或低速進(jìn)給時，一般是由于進(jìn)給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)動不同步，從而使進(jìn)給運(yùn)動忽快忽慢；
（3）電動機(jī)振動：機(jī)床高速運(yùn)行時，可能產(chǎn)生振動，這時就會產(chǎn)生過流報警。機(jī)床振動問題一般屬于速度問題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問題；
（4）電動機(jī)轉(zhuǎn)矩降低：伺服電動機(jī)從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運(yùn)轉(zhuǎn)時，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會突然降低，這時因為電動機(jī)繞組的散熱損壞和機(jī)械部分發(fā)熱引起的。高速時，電動機(jī)溫升變大，因此，正確使用伺服電動機(jī)前一定要對電動機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗算；
（5） 電動機(jī)位置誤差：當(dāng)伺服軸運(yùn)動超過位置允差范圍時（KNDSD100出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17：400，位置超差檢測范圍），伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“4"號位置超差報警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍小；伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng)；位置檢測裝置有污染；進(jìn)給傳動鏈累計誤差過大等；
（6）電動機(jī)不轉(zhuǎn)：數(shù)控系統(tǒng)到伺服驅(qū)動器除了聯(lián)結(jié)脈沖+方向信號外，還有使能控制信號，一般為DC+24 V繼電器線圈電壓。伺服電動機(jī)不轉(zhuǎn)，常用診斷方法有：檢查數(shù)控系統(tǒng)是否有脈沖信號輸出；檢查使能信號是否接通；通過液晶屏觀測系統(tǒng)輸入/出狀態(tài)是否滿足進(jìn)給軸的起動條件；對帶電磁制動器的伺服電動機(jī)確認(rèn)制動已經(jīng)打開；驅(qū)動器有故障；伺服電動機(jī)有故障；伺服電動機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)結(jié)聯(lián)軸節(jié)失效或鍵脫開等。
小結(jié)
綜上所述，數(shù)控機(jī)床伺服驅(qū)動器的正確使用除按用戶手冊正確設(shè)置參數(shù)外，還應(yīng)結(jié)合使用現(xiàn)場和負(fù)載情況，靈活操作。實際工作中，使用者只有具備較強(qiáng)的參數(shù)理解能力和實踐技能，才能摸索出調(diào)試驅(qū)動器和電動機(jī)的技巧，才能用好伺服驅(qū)動和伺服電動機(jī)。
中級會員·11年
