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4PP220.0571-A5貝加萊嵌入式觸摸屏 

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國ASCO，美國PARKER派克 等系列進口產品 

4PP220.0571-A5貝加萊嵌入式觸摸屏 

貝加萊EnMon對一個企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網供水）數據采集，供水水壓，水溫等實時數據采集，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數據采集，其它相關獨立核算部門數據采集等，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對能源介質品質進行監(jiān)控，而zui終的目標是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應用zui廣泛的現場總線之一，在我國得到越來越多的應用。多電機消隙控制模式常用于大型雷達天線控制系統，主要用以消除其轉臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機消隙天線控制系統為背景，著重描述了該系統的控制原理和軟、硬件設計。
關鍵詞CAN總線；多電機齒輪消隙；天線控制系統

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機、貝加萊觸摸屏、貝加萊伺服電機、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅動器

在高精度天線控制系統中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統精度提出了*的要求。但是由于存在機械加工誤差、機械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統的跟蹤精度，又影響天線控制系統的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度。、
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統的方法是對機械的傳動結構進行改進。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結構復雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統中傳統的消隙方法無法使用。本控制系統采用多電機來消除傳動機構中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。
基于以上分析，該系統采用基于可編程計算機控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統。多電機消隙天線控制系統在天線控制系統中應用比較普遍，特別是對于大型雷達天線的轉臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術和PCC等工控產品，為實現天線轉臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機控制的全套解決方案。該方案具有以下特點
（1）采用CAN總線對四臺直流調速器進行組網，不僅實現了全數字控制，而且結構簡單，數據通信簡便，可靠性高。
（2）數字速度調節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實現轉臺的方位、俯仰雙向轉動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實現天線控制系統精確定位、目標跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實現三電機、雙電機或單電機的運行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網，是上應用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動化領域內廣泛使用的多線路協議和有效地支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。CAN的應用范圍遍及汽車、機械、醫(yī)療設備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應用，其主要原因如下
（1）強有力的錯誤檢測能力及差分驅動功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運行良好。
（3）在傳輸介質和線路設計方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當長的傳輸距離（長達10km）。
（4）高速數據傳輸速率（高達1Mbit/S）。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。
（7）節(jié)點在嚴重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。

多電機消隙天線控制系統采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現對四臺直流控制器的組網控制，從而實現對四臺轉臺驅動電動機的協調控制，共同驅動一個轉臺。實現力矩的分擔和傳動間隙的消除，從而提高系統跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內部IMA與多電機控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進行通信，實現速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠控操作。四臺直流驅動器通過CAN總線組網控制，通過SSI讀取轉臺的位置信號；天線控制系統的控保電路的信號采集等都是由多電機控制器（CP476）通過其I/O點（DM465數字量I/O模塊）實現的。這種方案不僅實現了全數字控制，而且結構簡單、接口清晰、可靠性高?？梢钥闯龆嚯姍C控制器（CP476）和CAN總線的應用是關鍵所在。

對于四臺電動機協調控制一個轉臺來說，要實現齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅動的主電動機，提供與天線轉動方向*的主動驅動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅動的從動電機，為消隙機構的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機控制器（CP476），多電機控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調速器（歐陸）實現速度控制和力矩控制的切換，以實現對天線轉臺的無間隙傳動。

上海韋米機電設備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動流體自動化領域實力較強的經銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術服務、工業(yè)銷售及采購的經驗，主營產品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產品）、工控產品、驅動模塊、伺服電機、可編程控制器PLC、數控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經營品牌及產品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動元件大量現貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅動器、伺服電機，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現貨多（伺服驅動器、觸摸屏、工控機、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統中各類功能模塊等）

X20BC0043 X20總線控制現場總線接口模塊,1個CANopen接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購1xTB2105端子排 
 X20BC0053 X20總線控制現場總線接口模塊,1個DeviceNet接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購1xTB2105端子排 
X20BC0063 X20總線控制現場總線接口模塊,1個Profibus DP接口,狀態(tài)顯示器LEDs,9-芯DSUB連接 
X20BC0073 X20總線控制現場總線接口模塊,1個CANopen接口,狀態(tài)顯示器LEDs,另購1xTB2105端子排 
X20BC0083 X20總線控制現場接口,ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,協議支持),集成2x hub. 狀態(tài)顯示器LEDs,2 x RJ45連接  
X20BC0087 X20總線控制現場接口,Modbus TCP接口,集成2x switch,狀態(tài)顯示器LEDs,2xRJ45連接 
X20BM01 X20電源底板模塊，將內部I/O電源和左側相隔離 
X20BM11 X20 I/O底板模塊,與內部I/O電源連接 
X20BB22 X20緊湊型CPU底座,適用于緊湊型CPU和CPU電源模塊,集成RS232涌?X20連接,X20鎖定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1  
X20BB27 X20緊湊型CPU底座,適用于緊湊型CPU和CPU電源模塊,集成RS232和CAN接口, X20連接,X20鎖定板(左和右),包括X20AC0SL1/X20AC0SR1 
X20PS9500 為緊湊型CPU和內部I/O,X2X Link供電的電源模塊 
X20BB80 X20總線控制器底座,適用于總線控制現場接口模塊和電源模塊,X20連接 
X20PS9400 X20電源模塊為總線控制器,內部I/O,X2X Link供電 
X20TB06 X20標準6芯端子  
X20TB12 X20標準12芯端子 
X20BR9300  X20總線接收(X2X Link),可以為內部I/O,X2X Link總線供電 
X20BT9100  X20總線中繼模塊(X2X Link) 
X20IF1020 X20接口模塊,1個RS232,max. 115.2 kBit/s,電氣隔離 
X20IF1030 X20接口模塊,1個RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s,電氣隔離 
X20IF1061 X20接口模塊,1個Profibus DP主站,max.12 MBit/s, 輸入數據max.3.5 KB和SFlb輸出數據max. 3.5 KB，電隔離 
X20IF1063 X20接口模塊,1個Profibus DP從站接口,max.12 MBit/s,電氣隔離 
X20IF1072 X20接口模塊,1個CAN接口,max.1 MBit/s,電氣隔離,另購1 x TB2105端子排 
X20IF1082 X20接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口(EPL框架,協議支持),管理器或控制器功能,集成2x hub 
X20IF1091 X20接口模塊,1個X2X Link主站接口,電氣隔離,另購1 x TB704端子排 
X20IF2772 X20接口模塊,2個CAN接口,max.1 MBit/s,電氣隔離,另購2 x TB2105端子排 
X20IF2792 X20接口模塊,1個CAN接口, max.1 MBit/s,電氣隔離,1個X2X Link主站接口,SFlb電隔離,另購1 x TB2105和1 x TB704端子排 
X20CS1020 X20接口模塊,1個RS232,max. 115.2 kBit/s 
X20CS1030 X20接口模塊,1 x RS485/RS422,max. 115.2 kBit/s 
X20CS1070 X20接口模塊,1 x CAN, max. 1 MBit/s, 收發(fā)雙方都具備對象緩沖功能 
X20PS2100 X20電源模塊為內部I/O供電 
X20PS2110 X20電源模塊為內部I/O供電,集成超小型保險絲 
X20PS3300 X20電源模塊為內部I/O,X2X link供電 
X20PS3310 X20電源模塊為內部I/O,X2X link供電,集成超小型保險絲 
X20DI2371 X20數字量輸入模塊,2個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,3線連接技術  
X20DI2372 X20數字量輸入模塊,2個輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,3線連接技術 
X20DI2377 X20數字量輸入模塊,2個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,2線連接技術  50KHz 
X20DI2653 X20數字量輸入模塊,2個輸入,100-240 VDC,3線連接技術 
X20DI4371 X20數字量輸入模塊,4個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,3線連接技術  
X20DI4372 X20數字量輸入模塊,4個輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,3線連接技術 
X20DI4653 X20數字量輸入模塊,4個輸入,100-240 VDC,2線連接技術 
X20DI4760 X20數字量輸入模塊,4個NAMUR輸入,8.05 VDC 
X20DI6371 X20數字量輸入模塊,6個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,2線連接技術  
X20DI6372 X20數字量輸入模塊,6個輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,2線連接技術  
X20DI9371 X20數字量輸入模塊,12個輸入量,24 VDC,漏式,可配置的輸入濾波,1線連接技術  
X20DI9372 X20數字量輸入模塊,12個輸入量,24 VDC,源式,可配置的輸入濾波,1線連接技術  
X20DO2321 X20數字量輸出模塊,2個輸出,24 VDC,0.5 A,3線連接技術 
X20DO2322 X20數字量輸出模塊,2個輸出,24 VDC,0.5 A,源式,3線連接技術 
X20DO2649 X20數字量輸出模塊,2個繼電器,轉換觸點,230 VAC / 5 A, 30 VDC / 5 A 
X20DO4321 X20數字量輸出模塊,4個輸出,24 VDC,0.5 A,3線連接技術 
X20DO4322 X20數字量輸出模塊,4個輸出,24 VDC,0.5 A,源式,3線連接技術 
X20DO4331 X20數字量輸出模塊,4個輸出,24VDC,2.0A,3線連接技術 
X20DO4332 X20數字量輸出模塊,4個輸出,24VDC,2.0A,源式,3線連接技術 
X20DO4529 X20數字量輸出模塊,4個繼電器,轉換觸點,115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO6321 X20數字量輸出模塊,6個輸出,24VDC,0.5A,漏式,2線連接技術 
X20DO6322 X20數字量輸出模塊,6個輸出,24VDC,0.5A,源式,2線連接技術 
X20DO6529 X20數字量輸出模塊,6個繼電器,N.O. 觸點,115VAC/0.5A, 30VDC/1A 
X20DO8331 X20數字量輸出模塊,8個輸出,24VDC,2.0A,源式,模塊能夠直接供電,1線連接技術 
X20DO8332 X20數字量輸出模塊,8個輸出,24VDC,2.0A,源式,模塊能夠直接供電,1線連接技術  
X20DO9321 X20數字量輸出模塊,12個輸出,24 VDC,0.5 A,漏式,1線連接技術 
X20DO9322 X20數字量輸出模塊,12個輸出,24VDC,0.5A,源式,1線連接技術 
X20DM9324 X20數字量混合模塊,8個輸入端,24VDC,漏式,可配置的輸入濾波器,4個輸出端,24VDC,0.5 A,1線連接技術 X20AI1744 1個DMS輸入,24-bit分辨率轉換器,外部過濾器模型 
X20AI2622 X20模擬量輸入模塊,2個輸入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI2632 X67模擬量輸入模塊,2路輸入,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI4622 X20模擬量輸入模塊,4個輸入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的輸入濾波 
X20AI4632 X20模擬量輸入模塊,4路輸入端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率，可配置的輸入濾波 
X20AO2622 X20模擬量輸出模塊,2路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO2632 X20模擬量輸出模塊,2路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AO4622 X20模擬量輸出模塊,4路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率 
X20AO4632 X20模擬量輸出模塊,4路輸出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率 
X20AT2222 X20溫度輸入模塊,2個用于PT100,PT1000的阻抗測量輸入,分辨率0.1K,3線連接技術 
X20AT2402 X20溫度輸入模塊,2路熱電偶輸入,類型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20AT4222 X20溫度輸入模塊,4個用于PT100,PT1000的阻抗測量輸入,分辨率0.1K,3線連接技術 
X20AT6402 X20溫度輸入模塊,6路熱電偶輸入,類型J,K,N,S,分辨率0.1K 
X20CM8281 X20通用混合模塊,4個輸出端,24VDC,漏式,1線連接技術,2路數字量輸出,0.5 A,源式,1線連接技術, 1個模擬量輸入,±10 V或0-20 mA/4-20 mA,12-bit分辨率,1個模擬量輸出, ±10 V/0-20 mA,12-bit分辨率, 2個計數器可作為事件計數或門測量 
X20CM8323 X20 PWM模塊,8個機電負載數字量輸出端,持續(xù)電流0.6A,電流峰值2A,電壓監(jiān)控,時間檢測轉換,狀態(tài)指示LEDs 
X20PS4951 X20電位計供電模塊,電位計電壓4x±10V 
X20CM1941 X20旋變模塊,14-bit旋變模塊輸入,ABR輸出可達10-bit 
X20DC1196 X20數字量計數器模塊,1個通道ABR,5 V,250 kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC1198 X20數字量計數器模塊,1個通道SSI,5 V,1MBit/s,32-bit 
X20DC1396 X20數字量計數器模塊,1個通道ABR,24V,100kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC1398 X20數字量計數器模塊,1個通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2190 X20數字量計數模塊,超聲波傳感器,接口 EP啟動/停止,DPI/IP,2個傳感棒,4個路徑附值 
X20DC2396 X20數字量計數器模塊,2個通道ABR,24V,100kHz輸入頻率,4x倍 
X20DC2398 X20數字量計數器模塊,2個通道SSI,24V,125MBit/s,32-bit 
X20DC2395 X20數字量計數器模塊,1 x SSI式編碼器,24 V,1 x ABR增量式編碼器,24 V, 2 x AB增量式編碼器,24 V, 4 x 事件計數器或2 x PWM  
X20DC4395 X20數字量計數器模塊,2 x SSI式編碼器,24 V,2 x ABR增量式編碼器,24 V, 4 x AB增量式編碼器,24 V,8 x 事件計數器或4 x PWM 
X20ZF0000 X20空模塊(沒有功能) 

貝加萊B&R 觸摸屏 貝加萊B&R伺服驅動 貝加萊B&R模塊 貝加萊CPU 貝加萊B&R總線控制器，貝加萊B&R數字量輸入模塊\混合模塊,貝加萊B&R接口模塊,貝加萊B&R模塊底板，貝加萊模擬量混合模塊，貝加萊aPCI接口模塊，貝加萊X20溫度輸入模塊，貝加萊X20電源模塊，貝加萊X67步進電機模塊，貝加萊遠程閥島連接，貝加萊嵌入式控制系統，貝加萊遠程I/O帶X2X，貝加萊X20緊湊型CPU底座，貝加萊電源電纜，貝加萊顯示屏帶觸摸式，貝加萊ACOPOS網絡模塊，貝加萊ACOPOS編碼器模塊，貝加萊ACOPOS I/O模塊，貝加萊閥控制，貝加萊電機模塊，貝加萊其他功能模塊，2003系列他功能模塊，貝加萊總線接收模塊和總線中繼模塊，貝加萊計數器模塊，貝加萊空模塊，貝加萊電源模塊，貝加萊模擬量輸入輸出模塊，貝加萊BR模擬量接口模塊,貝加萊2005系列CPU模塊，奧地利貝加萊產品代理