人工拆50米煙囪宏順建設(shè)工程有限公司為時滯系統(tǒng)、不確定性系統(tǒng)的魯棒性設(shè)計(jì)提供了一種有效途徑，但其大的問題是系統(tǒng)控制器的輸出具有抖動?；Ｊ┕な怯靡簤旱奶嵘b置滑升模板以澆筑豎向混凝土結(jié)構(gòu)的施工方法。它是按照建筑物的平面形狀，在地面(或一定的標(biāo)高)將一整套液壓滑模裝置(模板、圍圈、提升架、操作平臺、支承桿及液壓千斤頂?shù)?組裝好。利用液壓千斤頂在支承桿上爬升，帶動提升架、模板、操作平臺一起上升。每澆筑一層混凝土后就進(jìn)行模板滑升，直至結(jié)構(gòu)澆筑結(jié)束。此法施工要對模板體系經(jīng)常進(jìn)行調(diào)平。
以保證建筑物和構(gòu)筑物垂直。整套裝置如圖所示?；Ｊ┕ぞ哂袡C(jī)械化程度高;施工文明;大量節(jié)約模板;施工速度快;造價低等優(yōu)點(diǎn)。是一種值得推廣的良好施工技術(shù)，尤其對構(gòu)筑物(煙囪、電視塔、囤倉、橋墩…)及塔式高層建筑更能發(fā)揮其*性。我國在這方面有較高的施工水平，已用其施工了大量的構(gòu)筑物和高層民用建筑。滑模變結(jié)構(gòu)控制本質(zhì)上是一類特殊的非線性控制，其非線性表現(xiàn)為控制的不連續(xù)性，這種控制策略與其它控制的不同之處在于系統(tǒng)的“結(jié)構(gòu)”并不固定，而是可以在動態(tài)過程中根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)(如偏差及其各階導(dǎo)數(shù)等)有目的地不斷變化，迫使系統(tǒng)按照預(yù)定“滑動模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運(yùn)動。由于滑動模態(tài)可以進(jìn)行設(shè)計(jì)且與對象參數(shù)及擾動無關(guān)，這就使得變結(jié)構(gòu)控制具有快速響應(yīng)、對參數(shù)變化及擾動不靈敏、無需系統(tǒng)在線辯識。
物理實(shí)現(xiàn)簡單等優(yōu)點(diǎn)。該方法的缺點(diǎn)在于當(dāng)狀態(tài)軌跡到達(dá)滑模面后，難于嚴(yán)格地沿著滑模面向著平衡點(diǎn)滑動，而是在滑模面兩側(cè)來回穿越，從而產(chǎn)生顫動，即抖振問題。先提出經(jīng)Utkin等人進(jìn)一步研究而發(fā)展起來的一類非線性控制系統(tǒng)的綜合設(shè)計(jì)方法，它是變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的一種控制策略。這種控制策略與常規(guī)控制的根本區(qū)別在于控制的不連續(xù)性，即一種使系統(tǒng)“結(jié)構(gòu)”隨時間變化的開關(guān)特性。該控制特性可以迫使系統(tǒng)在一定特性下沿規(guī)定的狀態(tài)軌跡作小幅度、高頻率的上下運(yùn)動，即所謂的“滑動模態(tài)”或“滑模”運(yùn)動。這種滑動模態(tài)是可以設(shè)計(jì)的，且與系統(tǒng)的參數(shù)及擾動無關(guān)。這樣，處于滑模運(yùn)動的系統(tǒng)就具有很好的魯棒性。滑模變結(jié)構(gòu)控制(變結(jié)構(gòu)控制)系統(tǒng)是指存在一個(或幾個)切換函數(shù)。
當(dāng)系統(tǒng)的狀態(tài)達(dá)到切換函數(shù)值時，系統(tǒng)從一個結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換成另一個結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，也就是在控制過程中，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(或稱為模型)可發(fā)生變化的系統(tǒng)。如圖所示。滑模變結(jié)構(gòu)控制出現(xiàn)于世紀(jì)年代，經(jīng)歷了多年的發(fā)展，已形成了一個相對獨(dú)立的研究分支，成為自動控制系統(tǒng)的一種一般的設(shè)計(jì)方法。以滑模為基礎(chǔ)的變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)理論經(jīng)歷了個發(fā)展階段。第階段為以誤差及其導(dǎo)數(shù)為狀態(tài)變量研究單輸入單輸出線性對象的變結(jié)構(gòu)控制；世紀(jì)年代末開始了變結(jié)構(gòu)控制理論研究的第階段，研究的對象擴(kuò)大到多輸入多輸出系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)；進(jìn)入年代以來，隨著計(jì)算機(jī)、大功率電子切換器件、機(jī)器人及電機(jī)等技術(shù)的迅速發(fā)展，變結(jié)構(gòu)控制的理論和應(yīng)用研究開始進(jìn)入了一個新的階段。
所研究的對象已涉及到離散系統(tǒng)、分布參數(shù)系統(tǒng)、滯后系統(tǒng)、非線性大系統(tǒng)及非完整力學(xué)系統(tǒng)等眾多復(fù)雜系統(tǒng)，同時，自適應(yīng)控制、網(wǎng)絡(luò)、模糊控制及遺傳算法等良好方法也被應(yīng)用于滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中。帶有滑動模態(tài)的變結(jié)構(gòu)控制叫做滑模變結(jié)構(gòu)控制或滑?？刂啤Ｍㄟ^開關(guān)的切換，改變系統(tǒng)在狀態(tài)空間的切換面S=兩邊的結(jié)構(gòu)。開關(guān)切換的法則稱為控制策略，它保證系統(tǒng)具有滑動模態(tài)。此時，分別把S=S和S=稱為切換函數(shù)和切換面。這時，滑動模態(tài)即指系統(tǒng)的運(yùn)動點(diǎn)（狀態(tài)變量）趨近于該區(qū)域時，就被“吸引”到該區(qū)域運(yùn)動。系統(tǒng)在滑模區(qū)的運(yùn)動稱為“滑模運(yùn)動”?；＿\(yùn)動具有一個性質(zhì)，即：滑模運(yùn)動與控制對象的參數(shù)變化和擾動無關(guān)，這正是滑?？刂频奶攸c(diǎn)所在。
從理論角度，在一定意義上，由于滑動模態(tài)可以按需要設(shè)計(jì)

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